机器人机构设计与优化机器人机构设计与优化

    考虑连杆和关节柔性的机器人在负载工况下，其构件作大范围刚性运动时会伴随小幅的柔性变形，因而把机器人当作刚性系统处理已不能满足其运动学和动力学特性分析的需要，由此引起的弹性变形误差也会显著影响机器人的运动精度可靠性。与此同时，机器人关键构件的运动学和动力学参数因难以描述而呈现不确定性，进一步加剧了此影响。因此，研究机器人刚柔耦合效应下构件弹性变形、运动学和动力学参数不确定性对其运动精度可靠性的影响规律是其运动精度可靠性优化设计的有效策略。